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定位挑戰賽標準作業程序v2.md

File metadata and controls

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定位挑戰賽標準作業程序

啟動

  • 進入workspace後，開啟roscore

$roscore
  • 使用新的Terminal分頁，啟動定位挑戰賽launch文件

$. devel/setup.bash
$roslaunch fira_launch localization.launch
  • 使用新的Terminal分頁，啟動定位挑戰賽策略

$. devel/setup.bash
$rosrun strategy LC_method4

設定

  1. 確認控制板開啟，馬達電源開啟
  2. 開啟Localization_UI連線機器人。若觀看視角不同側，點擊左側Field Rotate按鈕選轉場地
  3. 按右側WhiteLine按鈕確認白線影像，確認綠地色模是否完整
    • 若影像有任何問題，開啟interface程式與Vision_UI網頁介面做修正

$. devel/setup.bash
$rosrun vision interface
  1. 校正機器人定位
  2. 點擊左側Keyboard Control按鈕與Stand by按鈕，調整速度拉桿使用鍵盤wasd qr控制機器人確認馬達有無異常
  3. 確認setting參數(穩定策略速度為40,20 最快可使用80,40) 確認持球距離與角度、追球開關(Chase_Enable)是否開啟

執行

  1. 網頁右側選擇5個區域的指定定位點，選擇完按send按鈕。若傳送成功，機器人會回傳規劃的定位點順序
  2. 將機器人車頭對準第一個定位點
  3. 切回 Localization Map; 確認策略程式開啟; 開啟右側持球開關按鈕; 按下start按鈕開始策略
    • 熱鍵:
      • M 　 IMU校正
      • , 　　持球開關
      • . 　　開始
      • / 　　結束

  • 比賽時請另一人在場邊待命，移動過程中隨時監控定位是否有異常。若是定位失常且無法停止，立刻請待命人員關閉機器人馬達電源
    • 若是馬達無法控制，重新插拔RS232電腦連接端的USB接口後重新啟動localization.launch
    • 若影像停止傳送重新啟動localization.launch
      • 若影像連續中斷，確認影像12V電源線與網路接口是否異常； 或更換為12V T頭電源線，直接連接12V電池
  • 比賽時若IMU失準，按M校正；若有未碰觸指定目標點情況，五個點走完後再按Start走第二輪

其他說明