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Control.md

File metadata and controls

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Control UAV

px4 入门

  1. 阅读相关文档和视频。要认真看！
    1. PX4官方文档
    2. mavros官方文档
    3. mavlink官方文档
    4. 从0制作自主空中机器人 | 开源 | 浙江大学Fast-Lab
    5. 20分钟入门，利用QGC下载px4固件、校准传感器，注意事项
      • 能达到第五个视频的标准就证明你认真看了
  2. PX4的编译安装
    1. 外设兼容：要求1.13以上（基于1.13.3开发）
    2. clone 官方仓库px4 
        git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
    3. switch to ROS1 branch 
         git checkout v1.13.3
    4. 运行 tools/setup 下的ubuntu.sh 
      sudo bash ubuntu.sh
    5. 作为功能包编译px4
      参考 启动 ROS/Simulation img_4.png
  3. PX4配套软件安装
    1. QGC的安装
      搜索引擎搜索QGroundcontrol 自行安装
    2. mavlink安装 
      sudo apt install ros-noetic-mavlink
    3. mavros安装
      1. 二进制安装
        请使用搜索引擎
      2. 自行编译安装（如果需要用到控制pwm的飞机，只能通过这个方式安装）
        参考仓库 Mavros
      3. 安装mavros时需要geographicLib 请自行查阅MAVROSgithub仓库安装 
        Since GeographicLib requires certain datasets 
(mainly the geoid dataset) so to fulfill certain calculations, 
these need to be installed manually by the user using geographiclib-tools,
which can be installed by apt-get in Debian systems. 
For a quicker procedure, just run the available script in the
"mavros/scripts" folder, install_geographiclib_datasets.sh.
  4. 仿真
    1. 参考网址ROS with gazebo Classic Simulation
      • 注意事项 最后运行的launch文件是mavros_posix_sitl.launch
      • simulation的时间可以为gazebo仿真时间或系统时间，请查看launch文件更改
  5. 无人机的初始设置
    1. 烧录固件（看视频5）
    2. 无人机传感器参数矫正（看视频5）
    3. 无人机电调电池校准（看视频5）
    4. 无人机特殊设置
      • 串口 在QGC中修改 img.png
      • EKF 在QGC中修改
      • 直接控制PWM
        • SYS_CTRL_ALLOC = True
        • img_3.png
        • 配合本实验室自定义mavros仓库使用 mavros
        • 如果想使用自定义混控器的方案，请参考 DevNote.md
  6. 连接无人机
    1. 通过有线连接飞机 
      roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="/dev/ttyACM0:921600" gcs_url:="udp://@{地面站的ip}"
    2. 通过wifi模块连接飞机 
      roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:{UgCS Port}@{无人机的ip:{Local Port}}" gcs_url:=udp://@{地面站的ip}
      • wifi模块设置 img_2.png
        • 其中 需要关注Local port(不需要改) UGCS Port(默认为14540，如果有多架无人机请根据世纪情况修改) 静态ip请根据实际场景设置
    • 例子 
      roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:[email protected]:14557" gcs_url:=udp://@192.168.1.2

仓库文件说明

  1. 使用MAVLINK提升Px4飞控的数据采样率
    1. 在实际无人机中使用
      在qgc中输入 
      mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s SERVO_OUTPUT_RAW_0 -r 50
mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s ATTITUDE_TARGET -r 50
mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s BATTERY_STATUS -r 10
    2. 在gazebo仿真中使用 
      mavlink stream -u 14557 -s SERVO_OUTPUT_RAW_0 -r 50
  2. launch文件使用
    1. mavros.launch

      作为最终实机程序运行的文件

    2. motion_capture

      启动动捕文件

其他

  1. record data 
    rosbag record /mavros/imu/data /mavros/setpoint_raw/attitude /px4/vision_odom /mavros/battery /mavros/servo_output_raw -o uav_t2.bag
  2. 机架选择 img_1.png
  3. 正反浆
    从上往下看，顶视顺时针转的电机装反桨，顶视逆时针转的电机装正桨。一般桨上会有ccw和cw字样，ccw正桨，cw反桨