MPU6050采集.txt

#include "stm32f10x.h"
#include<stdio.h>

#define LED_OFF GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13)       //低电平LED亮
#define LED_ON GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13)      //高电平LED熄

#define P_OFF GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12)
#define P_ON GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12)


int fputc(int ch, FILE *f)
{
	/* 发送一个字节数据到USART1 */
	USART_SendData(USART2, (u8) ch);
	
	/* 等待发送完毕 */
		while (USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TXE) == RESET);
	
	return (ch);
}

//C13针脚始化
void GPIO_Config(void)                           
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13; 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); 
	
	
	  GPIO_InitTypeDef GPIO_Inits;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    GPIO_Inits.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; 
    GPIO_Inits.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
    GPIO_Inits.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; 
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_Inits); 

}



//usart2初始化
void USART2_Init(u32 My_BaudRate)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStrue;
	USART_InitTypeDef USART_InitStrue;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStrue;
	
	// 外设使能时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);
	USART_DeInit(USART2);  //复位串口2 -> 可以没有
	
	// 初始化 串口对应IO口  TX-PA2  RX-PA3
	GPIO_InitStrue.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStrue.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;
	GPIO_InitStrue.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStrue);
	
	GPIO_InitStrue.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_InitStrue.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;
  GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStrue);
	
	
	// 初始化 串口模式状态
	USART_InitStrue.USART_BaudRate=My_BaudRate; // 波特率
	USART_InitStrue.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None; // 硬件流控制
	USART_InitStrue.USART_Mode=USART_Mode_Tx|USART_Mode_Rx; // 发送 接收 模式都使用
	USART_InitStrue.USART_Parity=USART_Parity_No; // 没有奇偶校验
	USART_InitStrue.USART_StopBits=USART_StopBits_1; // 一位停止位
	USART_InitStrue.USART_WordLength=USART_WordLength_8b; // 每次发送数据宽度为8位
	USART_Init(USART2,&USART_InitStrue);
	
	USART_Cmd(USART2,ENABLE);//使能串口
	USART_ITConfig(USART2,USART_IT_RXNE,ENABLE);//开启接收中断
	//USART_ITConfig(USART2,USART_IT_TXE,ENABLE);//开启发送中断
	USART_ITConfig(USART2,USART_IT_IDLE,ENABLE);//开启空闲中断
	
	
	// 初始化 中断优先级
	NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannel=USART2_IRQn;
	NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
	NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStrue);
}

//usart3初始化
void USART3_Init(u32 My_BaudRate)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStrue;
	USART_InitTypeDef USART_InitStrue;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStrue;
	
	// 外设使能时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3,ENABLE);
	USART_DeInit(USART3);  //复位串口3 -> 可以没有
	
	// 初始化 串口对应IO口  TX-PB10  RX-PB11
	GPIO_InitStrue.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStrue.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;
	GPIO_InitStrue.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStrue);
	
	GPIO_InitStrue.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_InitStrue.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;
  GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStrue);
	
	
	
	// 初始化 串口模式状态
	USART_InitStrue.USART_BaudRate=My_BaudRate; // 波特率
	USART_InitStrue.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None; // 硬件流控制
	USART_InitStrue.USART_Mode=USART_Mode_Tx|USART_Mode_Rx; // 发送 接收 模式都使用
	USART_InitStrue.USART_Parity=USART_Parity_No; // 没有奇偶校验
	USART_InitStrue.USART_StopBits=USART_StopBits_1; // 一位停止位
	USART_InitStrue.USART_WordLength=USART_WordLength_8b; // 每次发送数据宽度为8位
	USART_Init(USART3,&USART_InitStrue);
	
	USART_Cmd(USART3,ENABLE);//使能串口
	USART_ITConfig(USART3,USART_IT_RXNE,ENABLE);//开启接收中断
	//USART_ITConfig(USART3,USART_IT_TXE,ENABLE);//开启发送中断
	USART_ITConfig(USART3,USART_IT_IDLE,ENABLE);//开启空闲中断
	
	// 初始化 中断优先级
	NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannel=USART3_IRQn;
	NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
	NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStrue);
}
 



//发送单个字符
void send_char(USART_TypeDef *USARTx,u8 temp)      
{        
    USART_SendData(USARTx,(u8)temp);        
    while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TXE)==RESET);         
}

//发送字符串
void send_buff(USART_TypeDef *USARTx,u8 buf[])     
{    
    u32 i;    
    for(i=0;i<strlen(buf);i++)    
		send_char(USARTx,buf[i]);   
    send_char(USARTx,'\r');  
    send_char(USARTx,'\n');  
}

void send(USART_TypeDef *USARTx,u8 buf[])     
{    
    u32 i;    
    for(i=0;i<strlen(buf);i++)    
		send_char(USARTx,buf[i]);   
}

void send_data(USART_TypeDef *USARTx,u8 *s)
{
	while(*s!='\0')
	{ //USART_GetFlagStatus(USARTx,USART_FLAG_TXE )==RESET
		while(USART_GetFlagStatus(USARTx,USART_FLAG_TXE )==RESET);	
		USART_SendData(USARTx,*s);
		s++;
	}
}


typedef struct {
    char buff[33];
    int i;
    int flag;
		int Length;
}Usart_Struct;

Usart_Struct ss2,ss3;

int length=4;
uint8_t ch2;
uint8_t ch3;
uint8_t buff[33];
uint8_t buff3[4];
int flag2=0;
int flag3=0;
//usart2中断
void USART2_IRQHandler(void)
{
    uint8_t ch;
#ifdef SYSTEM_SUPPORT_OS        
    OSIntEnter();    
#endif
    if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE) != RESET)
    {
        USART_ClearITPendingBit(USART2,USART_IT_RXNE);
        ch = USART_ReceiveData(USART2);
				//USART_SendData(USART3,ch);
       
       
    }
    else if( USART_GetITStatus( USART2, USART_IT_IDLE ) == SET )
    {
				USART2->SR;
				USART2->DR;
        //USART_ClearITPendingBit(USART2,USART_IT_IDLE);
        //ss2.flag = 1;
        //ch = USART_ReceiveData(USART2);
			
    }
#ifdef SYSTEM_SUPPORT_OS     
    OSIntExit();                                             
#endif
}


void USART3_IRQHandler(void)
{
 uint8_t ch=ch;
 if(USART_GetITStatus(USART3,USART_IT_RXNE) == SET)    //接收缓存高电平
    {
			ch= USART_ReceiveData(USART3);
		  ss3.buff[ss3.Length]=ch; 
			ss3.Length+=1;
		 
    }
    else if( USART_GetITStatus( USART3, USART_IT_IDLE ) == SET )  //空闲缓存高电平
    {
			//USART_ClearITPendingBit(USART3,USART_IT_IDLE);
			USART3->SR;
			USART3->DR;
			ss3.flag=1;
			//printf("%d \r\n",ss3.Length);
			//printf("%d \r\n",strlen(ss3.buff));
			
		}
		

}

int LED_wave(void)
{
int i=0;
while(i++<5)
{
LED_ON;
delay(1000);
LED_OFF;
delay(300);
}
}

//延时
void delay(u32 t)
{
u16 i;
while(t--)
for(i=0;i<1000;i++);
}





int init_user(void)
{

delay(100);
GPIO_Config();
delay(100);
P_ON;
delay(10);
P_OFF;
delay(100);
USART2_Init(115200);
delay(100);
USART3_Init(115200);
delay(100);
LED_wave();
send_data(USART2,"hello,world\r\n");
}

int AngleCar;
float a[3],w[3],angle[3],T,x,y,z,tt,sx=0,sy=0,sz=0,st=0,wsx=0,wsy=0,wsz=0,asx=0,asy=0,asz=0;
int avg=0;
int sum=50;


int main()
{
init_user();


while(1)
{
delay(50);
int s=0;

if(ss3.flag==1)
{

if(ss3.Length==33)
{
while(ss3.Length--)
{
buff[s]=ss3.buff[s];
//printf("%c",buff[s]);
s++;
}
if(buff[0]==0x55&&buff[11]==0x55&&buff[22]==0x55)
{
if(buff[1]==0x51)
{
	//printf("%x",buff[1]);
	  a[0] = ((short)(buff[3]<<8 | buff[2]))/32768.0*16;      //X轴加速度
    a[1] = ((short)(buff[5]<<8 | buff[4]))/32768.0*16;      //Y轴加速度
    a[2] = ((short)(buff[7]<<8 | buff[6]))/32768.0*16;      //Z轴加速度
    T    = ((short)(buff[9]<<8 | buff[8]))/340.0+36.25;      //温度
	//printf(" X%.2f  Y%.2f  Z%.2f  T%.2f\r\n",a[0],a[1],a[2],T);
	  w[0] = ((short)(buff[14]<<8| buff[13]))/32768.0*2000;      //X轴角速度
    w[1] = ((short)(buff[16]<<8| buff[15]))/32768.0*2000;      //Y轴角速度
    w[2] = ((short)(buff[18]<<8| buff[17]))/32768.0*2000;      //Z轴角速度
	
		angle[0] = ((short)(buff[25]<<8 | buff[24]))/32768.0*180; ;      //X轴加速度
    angle[1] = ((short)(buff[27]<<8 | buff[26]))/32768.0*180; ;      //Y轴加速度
    angle[2] = ((short)(buff[29]<<8 | buff[28]))/32768.0*180; ;      //Z轴加速度
	
	wsx+=w[0];wsy+=w[1];wsz+=w[2];
	sx+=a[0];	sy+=a[1];	sz+=a[2];
	asx+=angle[0];asy+=angle[1];asz+=angle[2];
	st+=T;
	avg++;
//	printf("AVG%d X%.2f  Y%.2f  Z%.2f  T%.2f\r\n",avg,sx,sy,sz,st);
if(avg==sum)
{
x=(sx/sum);
y=(sy/sum);
z=(sz/sum);
tt=(st/sum);
printf(" X%.2f  Y%.2f  Z%.2f  T%.2f\r\n",x,y,z,tt);

printf(" WX%.2f  WY%.2f  WZ%.2f  \r\n",wsx/sum,wsy/sum,wsz/sum);
	
printf(" AX%.2f  AY%.2f  AZ%.2f  \r\n",asx/sum,asy/sum,asz/sum);
sx=0,sy=0,sz=0,st=0;
wsx=0,wsy=0,wsz=0,asx=0,asy=0,asz=0;
avg=0;
}
	
	
}





}

}


	
ss3.flag=0;
ss3.Length=0;
}

}
}