[観光向け]ラジコン操作のPID調整

[tmori]

垂直移動は本物のドローンの動きに近いけれど、
水平移動は本物より、少し横滑りしてしまう。スティック離したら、ピタッと止まって欲しい。

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ロール、ピッチの反応をもう少しなめらかにする

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姿勢制御用のパラメータを1/2にしたら滑らかになった。
荷物運搬のリグレッションテストもOKだった。

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• 水平移動で停止する時にピタッと止まらない。流れてしまう。
• 旋回速度は 1/2 くらいが良い。
• 水平移動してから停止する際に、カメラがブレる。
• PS4コントローラのスティックだと、左右の操作をしようとすると前後の値が取れてしまう。

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ラジコン操作を３次関数にすることでだいぶ改善されたような気がしているので、これでもう一度見てもらう。

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制御パラメータについては、こちらで継続検討する。

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