请教一下这个四轮小车的尺寸 和在rviz中显示时， 我们这个中心点是在哪里

[violetsaber]

您好

我看了您的这个混合a*感觉收获很多

在这里有几个问题想要请教您， 就是我应该在哪里才知道我们这个小车的尺寸 认为是一个矩形 height和 width应该是多少
以及我们的这个可视化的时中心点在哪里 ，因为我不知道该从哪里找这个东西 所以体了一个issue 想要请教下大佬

[zm0612]

你好，代码中车辆的坐标原点在车辆后轴中心，可以通过如下位置的函数去设置：

Hybrid_A_Star/src/hybrid_a_star.cpp

Line 68 in cf0cc99

SetVehicleShape(4.7, 2.0, 1.3);

三个参数分别为，车辆的长、宽、车尾到后轴的距离。

另外，需要注意车辆的参数将直接绝对规划的效果，如果修改了车辆参数，需要进一步去调整规划器的相关参数。

[violetsaber]

谢谢大佬，祝您生活顺利 事业顺心  

…

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "zm0612/Hybrid_A_Star" ***@***.***>; 发送时间: 2024年11月10日(星期天) 中午12:58 ***@***.***>; ***@***.******@***.***>; 主题: Re: [zm0612/Hybrid_A_Star] 请教一下这个四轮小车的尺寸 和在rviz中显示时， 我们这个中心点是在哪里 (Issue #15) 你好，代码中车辆的坐标原点在车辆后轴中心，可以通过如下位置的函数去设置： https://github.com/zm0612/Hybrid_A_Star/blob/cf0cc997f285e05a1ff51f36b224d3040fc7708c/src/hybrid_a_star.cpp#L68 三个参数分别为，车辆的长、宽、车尾到后轴的距离。 另外，需要注意车辆的参数将直接绝对规划的效果，如果修改了车辆参数，需要进一步去调整规划器的相关参数。 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: ***@***.***>