机械创新设计大赛控制部分

apriltags2_ros使用

• apriltags2_ros使用

  https://github.com/nikolalm/apriltags2_ros/blob/master/README.md

//启动apriltags检测
roslaunch apriltags2_ros continuous_detection.launch 
//打开摄像头
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 
//观察tf坐标
rviz

• tf坐标变换订阅与发布

  rosrun apriltags2_ros apriltags2_ros_detector_subscriber_node

  订阅发布tag_0和tag_1的相对位姿

• ros节点中建立linux tcp服务器，发送底盘速度数据

  rosrun tf_trans tf_trans

  • tcp服务器端口设置

    tf_trans功能包src下cpp文件

    #define SERVER_PORT 4500

  • 服务器ip查看

    ifconfig

  • 程序流程

    • 创建ros节点
    • 创建tcp服务器
    • 监听客户端
    • 若有客户端连接
      • tag_0和tag_1的相对位姿，转换成小车移动速度发送

  • 通讯协议

    sprintf(buf, "@x%dy%dr%d", speed_x, speed_y, speed_z);
    /*
    @帧头
    speed_x 左右速度
    speed_y 前后速度
    speed_z 旋转速度
    */