Feature/add scan merger

[Alpaca-zip]

概要

• orange_ros2/orange_sensor_tools/にscan multi mergerを追加。

なぜこのタスクを行うのか

• slam_toolboxを利用して地図を作成する際に、velodyneのscanしか利用できていなかったため。

やったこと

iralabdisco/ira_laser_toolsの以下のPRにROS2 Humbleのサポートを追加したという記述があったため、該当するソースコードをorange_ros2/orange_sensor_tools/にsrcフォルダを作って引っ張ってきました。

・Add support for ROS2 humble #47

ただし、そのまま実行するとscanのintensitiesの有無が原因で、scanをmergeする際にエラーが出ていたので、応急処置的にdelete_intensityというパラメータを作り、以下の処理を加えました。

orange_ros2/orange_sensor_tools/src/laserscan_multi_merger.cpp

Lines 235 to 240 in 72c798c

	if (delete_intensity)
	{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_without_intensity(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::fromPCLPointCloud2(clouds[i], *cloud_without_intensity);
	pcl::toPCLPointCloud2(*cloud_without_intensity, clouds[i]);
	}

その他

• package.xmlのversionを毎度、変更するのが面倒になってきたのでREADME.mdだけ変更するようにしました。

[koki0624]

問題なく動作したのでマージしちゃいます。

[Alpaca-zip]

問題なく動作したのでマージしちゃいます。

助かります。ありがとう。